Partindo de Florianópolis pela BR-101 até a cidade de Tubarão, a saída para a SC-390 levará até a Serra do Rio do Rastro. A estrada que serpenteia a montanha possui 284 curvas em apenas 25 quilômetros de extensão e sobe 710 metros de altitude entre a primeira e a última.
A rodovia de quase 400 anos era usada pelos tropeiros que iam de Viamão (RS) até Sorocaba (SP), levando cargas e mercadorias no lombo de cavalos. A pavimentação de concreto, mais resistente aos dias gelados, veio em 1984.
No alto dela, a 1.421 metros acima do nível do mar, está o mirante com vista panorâmica para toda a serra. Além de um sítio arqueológico, todo o maciço abriga ainda 35 cachoeiras, 14 rios e nove cânions, muitos deles em propriedades particulares.
O mirante é aberto 24 horas, com entrada gratuita. No entanto, os restaurantes e lojas de souvernirs abrem somente em horário comercial.